[发明专利]一种多机器人同时与一个外部工装协同方法、介质及系统在审
| 申请号： | 202211727081.6 | 申请日： | 2022-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN115946118A | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 黄贵良;张正波 | 申请（专利权）人： | 成都卡诺普机器人技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 四川省成都市天策商标专利事务所(有限合伙) 51213 | 代理人： | 刘堋 |
| 地址： | 610000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多机器人同时与一个外部工装协同方法、介质及系统，该方法包括：主机器人在外部工装上建立用户坐标系，建立起主机器人与外部工装的联系；主机器人和从机器人均具有与世界坐标系的转化关系，基坐标系和用户坐标系分别与世界坐标系有联系，计算得到基坐标系与用户坐标系之间的变换关系。主机器人、从机器人和外部工装分别在用户坐标系下建立运动轨迹，主机器人根据运动轨迹规划计算出下一个插补周期外部工装的关节变化量，从而得到变化后的用户坐标系，从机器人根据变化后用户坐标系和世界坐标系计算得到从机器人末端下一个插补周期在世界坐标系下的点位信息。本发明使多台机器人可以同时与同一工装协同工作，增加了工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 同时 一个 外部 工装 协同 方法 介质 系统 | ||
【主权项】：
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