[发明专利]一种多机器人同时与一个外部工装协同方法、介质及系统

权利要求书

1.一种多机器人同时与一个外部工装协同方法，其特征在于，包括：

S1：同一控制器控制多台机器人和外部工装，机器人包括一个主机器人和至少一个从机器人；主机器人控制外部工装的轨迹动作，主机器人在外部工装上建立用户坐标系；建立用户坐标系和世界坐标系之间的联系；建立主机器人基坐标系与世界坐标系的联系；建立从机器人基坐标系与世界坐标系的联系；

S2：对主机器人、从机器人、外部工装分别在用户坐标系下建立运动轨迹；将其分解为若干个插补周期；主机器人和从机器人的运动轨迹中含有外部工装的轨迹点位信息；

S3：计算主机器人一个插补周期后其基坐标系下的末端位姿，反解得到关节值；发送关节值到伺服控制系统；

S4：根据一个插补周期后计算得到的新用户坐标系，再计算从机器人一个插补周期后其基坐标系下的末端位姿，反解得到关节值；发送关节值到伺服控制系统；

S5：重复S3和S4的插补过程，直至插补结束。

2.根据权利要求1所述的多机器人同时与一个外部工装协同方法，其特征在于，所述S1中，主机器人在外部工装上建立用户坐标系的方法包括：

在外部工装选定一标记点，转动外部工装的角度，记录一次主机器人末端在该标记点的点位信息；多次转动外部工装的角度，获得多个点位信息；进而计算出主机器人基坐标系下的用户坐标系。

3.根据权利要求2所述的多机器人同时与一个外部工装协同方法，其特征在于，所述S1中，建立用户坐标系和世界坐标系之间的联系的方法包括：

根据用户坐标系在主机器人基坐标系下的转化矩阵，计算用户坐标系和世界坐标系之间的转化矩阵，确定用户坐标系在世界坐标系下的位置。

4.根据权利要求1所述的多机器人同时与一个外部工装协同方法，其特征在于，所述S3包括：

S3.1：计算一个插补周期后世界坐标系中的用户坐标系；

S3.2：计算一个插补周期主机器人末端在用户坐标系中的位姿；

S3.3：根据S3.1和S3.2计算主机器人末端在世界坐标系的位姿；

S3.4：计算主机器人基坐标系与世界坐标系的矩阵转化关系，计算出主机器人在其基坐标系下的末端位姿；反解得到关节值。

5.根据权利要求1所述的多机器人同时与一个外部工装协同方法，其特征在于，所述S4包括：

S4.1：计算一个插补周期从机器人末端在用户坐标系中的位姿；

S4.2：获取一个插补周期后世界坐标系中的用户坐标系；

S4.3：根据S4.1和S4.2计算从机器人末端在世界坐标系的位姿；

S4.4：计算从机器人基坐标系与世界坐标系的矩阵转化关系，计算出从机器人在其基坐标系下的末端位姿；反解得到关节值。

6.一种计算机存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被控制器的处理器执行时，使控制器执行如权利要求1-5中任意一项所述的协同方法。

7.一种多机器人同时与一个外部工装协同系统，其特征在于，所述系统包括一个控制器，多个机器人、一个外部工装以及现场总线，所述控制器通过现场总线与所述多个机器人和一个外部工装相连以执行如权利要求1-5中任意一项所述的协同方法。