[发明专利]一种连续体机器人的刚度控制和补偿方法在审
| 申请号： | 202211641130.4 | 申请日： | 2022-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN115847389A | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 何广平;宋国庆;袁俊杰;马楠;周海琴;胡紫阳;赵成浩;胡勇;胡海霞;汤亮;魏春岭;张海博;徐拴锋;朱世清 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学;北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京盛广信合知识产权代理有限公司 16117 | 代理人： | 孙俭 |
| 地址： | 100144 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种连续体机器人的刚度控制和补偿方法，包括：构建所述连续体机器人的运动学模型，所述运动学模型用于提供所述连续体机器人的驱动绳索长度变化；基于所述运动学模型，构建所述连续体机器人的机械臂刚度模型，基于所述机械臂刚度模型，获取所述绳索刚度模型，通过所述绳索刚度模型对绳索的张力进行调节，完成所述连续体机器人的刚度控制和补偿。本发明无需添加外部刚度调节装置即可对机器人的整体刚度进行调节，实时评估机械臂的刚度调整策略，改善机器人的整体刚度和定位精度，其建模方法可适用于绳索驱动的各类并联机器人，具有泛化能力高的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连续 机器人 刚度 控制 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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