[发明专利]一种基于位姿图的手眼系统位姿误差及标定误差修正方法

摘要

本发明提供了一种基于位姿图的手眼系统位姿误差及标定误差修正方法，涉及机器人与机器视觉技术领域，本方法包括步骤S1：搭建由机械臂与相机系统构成的手眼系统，将具有几何或颜色特征的目标物放置在目标位置；S2：通过移动机械臂至预设位置，并记录机械臂末端的位姿量；S3：在步骤S2中的预设位置拍摄目标物，并计算相机坐标系中目标物的位姿量；S4：通过重复步骤S2和步骤S3，得到包含多对数据的数据组，且每组数据对应位姿图中的一条边；S5：基于手眼系统中的位姿逻辑关系得到每条边的误差函数表达式，并对相应待优化量添加扰动项。本方法能够减少机械臂与相机测量误差对标定精度的影响。