[发明专利]一种联动型绳驱柔性机械臂的闭环控制方法和系统在审
| 申请号： | 202211534510.8 | 申请日： | 2022-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN116408771A | 公开（公告）日： | 2023-07-11 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;李君祥;杨太玮;闫磊;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市深联知识产权代理事务所(普通合伙) 44357 | 代理人： | 张琪 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及联动型绳驱柔性机械臂的闭环控制方法和系统，其中的方法包括：获取联动型绳驱柔性机械臂的下一时刻的期望目标构型；获取联动型绳驱柔性机械臂的所有角度传感器数据；计算当前时刻各个联动臂段的等效关节转角；计算出关节闭环输出量；将关节闭环输出量转换为运动速度量；将联动型绳驱柔性机械臂绳索的运动速度量转化为电机运动速度；控制电机跟随电机运动速度进行运动；判断轨迹是否走完，若未走完进入下一个控制周期，否则结束控制。其中系统包括配套的联动型绳驱柔性机械臂、关节传感器数据采集系统和实施上述方法的计算机装置。本发明解决关节传感器采集信号传输不稳定、走线困难和提高联动型柔性臂运动控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 联动 型绳驱 柔性 机械 闭环控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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