[发明专利]一种智能搬运机器人的耦合运动模型及搬运精度控制算法在审
| 申请号： | 202211488204.5 | 申请日： | 2022-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN116901050A | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 马少华;杨劲松;陈晖;马建民;刘冬冬;荆正军;靳纪军;李佳萍 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学（华东） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06F30/17;G06F119/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266580 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请提供一种智能搬运机器人的耦合运动模型及搬运精度控制算法，属于控制领域。本申请的耦合运动模型包括：基于麦克纳姆轮的移动平台构建移动平台的运动学模型；基于五关节串联机械臂构建机械臂的动力学模型；基于移动平台和机械臂之间的耦合关系建立智能搬运机器人的耦合运动模型，以研究智能搬运机器人末端手爪的位姿运动规律；本申请的搬运精度控制算法包括：基于智能搬运机器人的耦合运动模型，建立由坐标差驱动的源寻搜索算法，以缩短搬运物料的路径；基于智能搬运机器人的耦合运动模型，建立双层控制算法，以提高搬运物料的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 搬运 机器人 耦合 运动 模型 精度 控制 算法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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