[发明专利]一种机器人末端器械的控制方法在审
| 申请号： | 202211475985.4 | 申请日： | 2022-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN115781675A | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 朱德志;陈云川;杨辉;薛琪 | 申请（专利权）人： | 佗道医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 吴玥 |
| 地址： | 210000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人末端器械的控制方法，包括：根据更换前后器械的长度差确定更换后器械的目标位置；根据机器人动力学模型对器械进行重力矩和摩擦力矩补偿，控制器械运动；当更换后器械运动到距离目标位置为预设距离的位置时，采用具有固定重力补偿的PD控制模型对其进行控制。本发明可以实现器械拖动过程中平稳停止，且可以根据安装器械的不同调整记忆位置，实现器械末端位置保持一致。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 末端 器械 控制 方法 | ||
【主权项】：
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