[发明专利]一种六轴串联工业机器人末端的姿态轨迹过渡规划方法在审
| 申请号： | 202211456525.7 | 申请日： | 2022-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN115741695A | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 潘丰;钱网 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 王广浩 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种六轴串联工业机器人末端的姿态轨迹过渡规划方法，本发明采用四元数描述姿态，利用了三次四元数准均匀B样条曲线作为姿态轨迹过渡段，实现姿态轨迹的平滑过渡。简化了四元数样条曲线控制点的求取方式，降低了算法的实施难度。姿态轨迹过渡段的角位移长度求取采用了复化六点高斯勒让德积分法，插补计算利用了牛顿迭代法结合六点高斯勒让德积分法的方式。从而驱动六轴串联工业机器人末端在整个平滑的路径上连续运动，获得了平滑的运动轨迹，避免了频繁的加减速，提高了六轴串联工业机器人的运行效率，满足了生产实际的工艺需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 串联 工业 机器人 末端 姿态 轨迹 过渡 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江南大学，未经江南大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211456525.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：夹持工装
- 下一篇：一种环境检测用土壤检测装置及其检测方法
