[发明专利]一种基于机器人轨迹优化的涂装生产线优化方法在审
| 申请号： | 202211454948.5 | 申请日： | 2022-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN115716264A | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 刘玮;周廷玉;徐之豪;徐纯杰 | 申请（专利权）人： | 盐城工学院;盐城工学院技术转移中心有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05B19/418;B25J11/00 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 224005 江苏省盐城市盐南高新*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器人轨迹优化的涂装生产线优化方法，包括：构建生产线模型，对生产线模型进行仿真并确定瓶颈工位；对瓶颈工位的机器人进行运动学建模，得到机器人当前运动轨迹；采用卡尔曼滤波算法对机器人周围存在的潜在障碍的运动轨迹进行实时预测；将潜在障碍的预测运动轨迹与机器人当前运动轨迹进行比较，预测潜在障碍与机器人之间是否会发生碰撞；对预测发生碰撞的机器人当前运动轨迹进行优化，输出优化后的机器人运动轨迹与潜在障碍的预测运动轨迹循环比较，直至预测不发生碰撞，得到最优的机器人运动轨迹。本发明提升了瓶颈工位的工作效率，从而提升生产线节拍。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器人 轨迹 优化 生产线 方法 | ||
【主权项】：
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