[发明专利]一种机器人碰撞控制方法、控制装置、计算机设备及介质在审
| 申请号： | 202211429637.3 | 申请日： | 2022-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN115890662A | 公开（公告）日： | 2023-04-04 |
| 发明（设计）人： | 曹俊;李方硕;林睿;徐健;顾鹏飞 | 申请（专利权）人： | 苏州灵猴机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 倪焱 |
| 地址： | 215104 江苏省苏州市苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机器人碰撞控制方法、控制装置、计算机设备及介质，该控制方法首先获取状态检测信息，然后在状态检测信息为发生碰撞时，获取机器人的关节电机的碰撞输出转矩限值，碰撞输出转矩限值小于发生碰撞前关节电机的输出转矩限值，最后输出碰撞输出转矩限值。利用上述方法，在机器人检测到碰撞发生后的减速停机过程中，能够减轻机器人本体的关节电机和减速机的损伤，避免关节电机的输出转矩过大引起的减速机损伤，提高了机器人的寿命，同时机器人的正常停机，可以保证外围设备和人员的安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 碰撞 控制 方法 装置 计算机 设备 介质 | ||
【主权项】：
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