[发明专利]一种输入轴的半径确定方法、柔性臂机器人及控制方法在审
申请号: | 202211358476.3 | 申请日: | 2022-11-01 |
公开(公告)号: | CN115556084A | 公开(公告)日: | 2023-01-03 |
发明(设计)人: | 代勇;夏宇;苏士程 | 申请(专利权)人: | 佗道医疗科技有限公司 |
主分类号: | B25J9/10 | 分类号: | B25J9/10;B25J9/16 |
代理公司: | 北京弘权知识产权代理有限公司 11363 | 代理人: | 逯长明;占园 |
地址: | 210012 江苏*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本申请提供一种输入轴的半径确定方法、柔性臂机器人及控制方法,输入轴的半径确定方法包括:根据输入轴的转动角度变化量确定牵引丝的变化量;根据牵引丝变化量、驱动绳的补偿长度、驱动绳的变化量确定补偿关系;其中,补偿长度为驱动绳的空间长度变化量;根据补偿关系确定输入轴的半径与输入轴转动角度之间的函数关系;根据函数关系确定输入轴的半径,通过设置变半径的输入轴,输入轴半径的变化刚好抵消驱动绳空间长度的变化,使得牵引丝的长度变化量与输入轴的转动角度为线性关系,有效确保驱动绳运动到空间的正确位置,从而保证驱动绳的运动准确性,提高连续体柔性臂机器人的控制精度。 | ||
搜索关键词: | 一种 输入 半径 确定 方法 柔性 机器人 控制 | ||
【主权项】:
暂无信息
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