[发明专利]一种头部动态定位跟踪方法及系统有效
| 申请号： | 202211344074.8 | 申请日： | 2022-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN115471559B | 公开（公告）日： | 2023-03-17 |
| 发明（设计）人： | 曹莹瑜;康克;黄军芬;薛龙;陆闯;高宗治;胡帅 | 申请（专利权）人： | 北京石油化工学院 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G16H20/30;G06T7/593;G06V40/16 |
| 代理公司： | 北京东方汇众知识产权代理事务所(普通合伙) 11296 | 代理人： | 王庆彬 |
| 地址： | 100000 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种头部动态定位跟踪方法及系统，该方法通过第一至第三深度相机分别获取患者头部定位标记区域、跟踪标记区域以及人脸区域的RGB图像和深度图像，并基于上述图像分别建立定位坐标系、第一跟踪坐标系和第二跟踪坐标系，将定位坐标系和第一深度相机坐标系与机器人坐标系之间的变换关系相乘获得机器人目标点位，并控制机器人移动到该目标点位，通过实时更新的第一跟踪坐标系和第二跟踪坐标系以及定位坐标系分别与第一跟踪坐标系、第二跟踪坐标系之间的相对位置关系对目标点位进行修正，实现实时跟踪，该方法治疗效率高且成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 头部 动态 定位 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
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