[发明专利]轨迹规划方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202211314159.1 | 申请日： | 2022-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN115509260A | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 刘懿;杨永杰 | 申请（专利权）人： | 广东汇天航空航天科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胥巧莉 |
| 地址： | 511400 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种轨迹规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在检测到目标通行区域内存在障碍物时，规划最优避障路径；根据最优避障路径确定满足预设间隔要求的多个路径点；根据相邻两路径点之间的间隔距离分配对应的飞行时间；将飞行时间以及各路径点对应的点位信息作为输入，利用最小化急动度算法进行速度规划，生成行驶轨迹。通过上述方式，选择间隔合适的路径点，避免了相邻路径点距离过大导致生成的轨迹偏离原路径，利用最小化急动度算法进行速度规划，使各分段轨迹的急动度保持在一定数值范围，提升了轨迹规划的准确性、平滑性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 轨迹 规划 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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