[发明专利]轨迹规划方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种轨迹规划方法，其特征在于，所述轨迹规划方法包括：

在检测到目标通行区域内存在障碍物时，规划最优避障路径；

根据所述最优避障路径确定满足预设间隔要求的多个路径点；

根据相邻两路径点之间的间隔距离分配对应的飞行时间；

将所述飞行时间以及各路径点对应的点位信息作为输入，利用最小化急动度算法进行速度规划，生成行驶轨迹。

2.如权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述将所述飞行时间以及各路径点对应的点位信息作为输入，利用最小化急动度算法进行速度规划，生成行驶轨迹之后，所述方法还包括：

按照最大速度限制值和最大加速度限制值对生成的所述行驶轨迹进行校验；

在校验未通过时，调整所述飞行时间，返回执行所述将所述飞行时间以及各路径点对应的点位信息作为输入，利用最小化急动度算法进行速度规划，生成行驶轨迹的步骤。

3.如权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述在检测到目标通行区域内存在障碍物时，规划最优避障路径，包括：

在检测到目标通行区域内存在障碍物时，确定所述障碍物的位置信息和形状信息；

根据所述形状信息将所述障碍物处理为对应的标准化三维形状；

根据所述标准化三维形状、所述位置信息生成与航线参考线之间的距离不等的多条梯形绕障路径；

从所述多条梯形绕障路径中选择最优避障路径。

4.如权利要求3所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述从所述多条梯形绕障路径中选择最优避障路径，包括：

从所述多条梯形绕障路径中去除与所述障碍物之间的距离小于预设安全距离的路径，得到多条目标绕障路径；

从所述多条目标绕障路径中选择与所述航线参考线之间的距离最小的路径作为最优避障路径。

5.如权利要求3所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述最优避障路径确定满足预设间隔要求的多个路径点，包括：

确定所述最优避障路径对应的多个折线顶点；

判断相邻折线顶点之间的间隔距离是否大于第一预设距离值；

若相邻折线顶点之间的间隔距离大于第一预设距离值，则在相邻折线顶点之间新增参考点；

从所述多个折线顶点和所述参考点中移除与当前位置之间的距离小于第二预设距离值的点位，得到满足预设间隔要求的多个路径点。

6.如权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述多个路径点至少包括终末点，所述各路径点对应的点位信息至少包括所述终末点对应的末速度方向和末速度大小；

所述将所述飞行时间以及各路径点对应的点位信息作为输入，利用最小化急动度算法进行速度规划，生成行驶轨迹之前，所述方法还包括：

根据所述终末点与所述终末点的前一路径点之间的连线指向确定末速度方向；

根据所述终末点与所述终末点的前一路径点之间的距离确定末速度大小。

7.如权利要求1-6中任一项所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述在检测到目标通行区域内存在障碍物时，规划最优避障路径之前，所述方法还包括：

根据预设的航线生成航道边界；

根据所述航道边界和预设响应范围确定目标通行区域。

8.一种轨迹规划装置，其特征在于，所述轨迹规划装置包括：

路径规划模块，用于在检测到目标通行区域内存在障碍物时，规划最优避障路径；

确定模块，用于根据所述最优避障路径确定满足预设间隔要求的多个路径点；

分配模块，用于根据任意相邻两路径点之间的间隔距离分配对应的飞行时间；

轨迹规划模块，用于将所述飞行时间以及各路径点对应的点位信息作为输入，利用最小化急动度算法进行速度规划，生成行驶轨迹。

9.一种轨迹规划设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的轨迹规划程序，所述轨迹规划程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的轨迹规划方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有轨迹规划程序，所述轨迹规划程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的轨迹规划方法。