[发明专利]轨迹规划方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种轨迹规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在检测到目标通行区域内存在障碍物时，规划最优避障路径；根据最优避障路径确定满足预设间隔要求的多个路径点；根据相邻两路径点之间的间隔距离分配对应的飞行时间；将飞行时间以及各路径点对应的点位信息作为输入，利用最小化急动度算法进行速度规划，生成行驶轨迹。通过上述方式，选择间隔合适的路径点，避免了相邻路径点距离过大导致生成的轨迹偏离原路径，利用最小化急动度算法进行速度规划，使各分段轨迹的急动度保持在一定数值范围，提升了轨迹规划的准确性、平滑性和稳定性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种轨迹规划方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前规划避障路径多采用A*或者RRT之类的搜索采样算法，所消耗算力巨大，很难满足实时性的要求，在空中飞行场景下，搜索空间巨大但是障碍物稀疏，因此使用这类算法的效率太低。目前路径平滑和速度规划的方式中容易出现平滑后的轨迹和原路径偏离过大的问题，降低了飞行器的轨迹定位精度，影响轨迹的稳定性。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，旨在解决目前路径平滑和速度规划的方式中容易出现平滑后的轨迹和原路径偏离过大的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种轨迹规划方法，所述方法包括以下步骤：

在检测到目标通行区域内存在障碍物时，规划最优避障路径；

根据所述最优避障路径确定满足预设间隔要求的多个路径点；

根据相邻两路径点之间的间隔距离分配对应的飞行时间；

将所述飞行时间以及各路径点对应的点位信息作为输入，利用最小化急动度算法进行速度规划，生成行驶轨迹。

可选地，所述将所述飞行时间以及各路径点对应的点位信息作为输入，利用最小化急动度算法进行速度规划，生成行驶轨迹之后，所述方法还包括：

按照最大速度限制值和最大加速度限制值对生成的所述行驶轨迹进行校验；

在校验未通过时，调整所述飞行时间，返回执行所述将所述飞行时间以及各路径点对应的点位信息作为输入，利用最小化急动度算法进行速度规划，生成行驶轨迹的步骤。

可选地，所述在检测到目标通行区域内存在障碍物时，规划最优避障路径，包括：

在检测到目标通行区域内存在障碍物时，确定所述障碍物的位置信息和形状信息；

根据所述形状信息将所述障碍物处理为对应的标准化三维形状；

根据所述标准化三维形状、所述位置信息生成与航线参考线之间的距离不等的多条梯形绕障路径；

从所述多条梯形绕障路径中选择最优避障路径。

可选地，所述从所述多条梯形绕障路径中选择最优避障路径，包括：

从所述多条梯形绕障路径中去除与所述障碍物之间的距离小于预设安全距离的路径，得到多条目标绕障路径；

从所述多条目标绕障路径中选择与所述航线参考线之间的距离最小的路径作为最优避障路径。

可选地，所述根据所述最优避障路径确定满足预设间隔要求的多个路径点，包括：

确定所述最优避障路径对应的多个折线顶点；

判断相邻折线顶点之间的间隔距离是否大于第一预设距离值；