[发明专利]一种面向路口多物体参与的自动驾驶决策方法在审
| 申请号： | 202211259087.5 | 申请日： | 2022-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN115534997A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 陈可禹;张寒;叶宇林 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/095;B60W30/09;B60W30/18 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向路口多物体参与的自动驾驶决策方法，包括以下步骤：利用智能网联技术，感知计算路口附近自车、他车与行人实时的速度与位置信息，并对自车进行全局路径规划；计算自车、他车与行人通过路口的时间窗口；基于有限状态机方法调整自车行驶加速度上限；以自车行驶加速度上限值为基础，综合考虑车辆运动学约束、曲率约束以及乘坐舒适性约束和安全性约束，进行自车运动规划。本发明在已知自车、他车与行人通过路口的时间窗口情况下，利用有限状态机的思想，调整自车的驾驶策略，尽可能避免自车的时间窗口与他车和行人的时间窗口重叠，实现错峰通过路口，减小路口事故发生概率，保证自动驾驶的安全性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 路口 物体 参与 自动 驾驶 决策 方法 | ||
【主权项】：
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