[发明专利]车辆轨迹预测方法、设备、移动装置和存储介质有效
| 申请号： | 202211248285.1 | 申请日： | 2022-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN115320623B | 公开（公告）日： | 2023-02-10 |
| 发明（设计）人： | 张富强;王苏南;徐成 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京商专永信知识产权代理事务所(普通合伙) 11400 | 代理人： | 黄谦 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技术开发区经海四路22号*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种车辆轨迹预测方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：当车辆进入路口时，基于路口的地图信息确定车辆规范行驶的第一层出口候选点和车辆不规范行驶的第二层出口候选点，预测车辆行驶至第一层出口候选点以及第二层出口候选点的多条预测轨迹；基于预置的代价函数确定多条预测轨迹各自的转弯幅度代价；从多条预测轨迹各自的转弯幅度代价中，优先选择数值最低的转弯幅度代价所对应的预测轨迹作为车辆的轨迹预测结果。本发明实施例利用双层出口思路对某些行驶不规范的车辆具有很好的泛化能力，也可以得到对应的轨迹预测结果，同时在自动驾驶过程中结合历史帧的代价滤波能够防止预测轨迹波动频繁，增加自动驾驶的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 轨迹 预测 方法 设备 移动 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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