[发明专利]基于5G的欠驱动机械臂机器人控制方法及装置在审
| 申请号： | 202211229883.4 | 申请日： | 2022-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN115781662A | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 阿布都艾尼·阿布都克力木;刘虎;谢君鹏;阎鹏;厍伟刚;孙蒙;郝梦玲;杨彬彬;葛振;赵硕 | 申请（专利权）人： | 国网新疆电力有限公司喀什供电公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J18/00 |
| 代理公司： | 乌鲁木齐合纵专利商标事务所 65105 | 代理人： | 俞亮 |
| 地址： | 844000 新疆维吾尔*** | 国省代码： | 新疆;65 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种工业机器人控制技术领域，是一种基于5G的欠驱动机械臂机器人控制方法及装置，前者包括获取欠驱动机械臂机器人的机械臂目标角度和欠驱动机械臂机器人的控制基础数据，将欠驱动机械臂机器人的机械臂目标角度和欠驱动机械臂机器人的控制基础数据输入至欠驱动机械臂机器人的控制指令模型中，获得电机的控制力矩指令，利用5G网络将电机的控制力矩指令发送欠驱动机械臂机器人。本发明建立控制指令模型，表征了控制角度与控制力矩的关系，利用机械臂的实时角度和控制指令模型获得电机的控制力矩指令，再通过5G网络将控制力矩指令的数据包发送给欠驱动机械臂机器人，从而实现机器人机械臂高精度控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 驱动 机械 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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