[发明专利]一种基于标定模板的外参标定方法及装置在审
| 申请号： | 202211220341.0 | 申请日： | 2022-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN115511977A | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 邢彦文;卓钟烁 | 申请（专利权）人： | 广东省大湾区集成电路与系统应用研究院 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 何卿华 |
| 地址： | 510535 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于标定模板的外参标定方法及装置，包括：采集标定模板的RGB图像和深度图；对所述RGB图像和所述深度图进行对齐，并根据角点提取算法，对所述RGB图像进行内角点提取；在所述深度图上获取所述RGB图像中提取的每个内角点所对应的深度信息，并根据每个内角点及其所对应的深度信息，计算得到每个内角点在摄像机坐标系下的坐标；根据所述标定模板的预设内角线的投影与叉车坐标系原点重合的关系，获取每个内角点在叉车坐标系下的坐标；根据每个内角点在摄像机坐标系下的坐标和在叉车坐标系下的坐标，计算得到摄像机的标定外参。本发明解决现有技术中标定模板标定过程复杂、外参标定的准确性和鲁棒性低的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 标定 模板 方法 装置 | ||
【主权项】：
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