[发明专利]带跟踪微分器的船舶舵机主动抗扰无模型控制方法在审
| 申请号： | 202211142310.8 | 申请日： | 2022-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN115384747A | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 姚文龙;孙玉洁;刘毅;池荣虎;涂志平;郭乙运 | 申请（专利权）人： | 青岛科技大学 |
| 主分类号： | B63H25/30 | 分类号： | B63H25/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提出了带跟踪微分器的船舶舵机主动抗扰无模型控制方法，适用于船舶舵机系统控制。其步骤包括：向船舶舵机系统输入期望舵令；利用模块化思想建立舵机系统动力学模型；基于伪偏导数建立船舶舵机系统动力学紧格式动态线性化数据模型；针对恶劣海况下船舶在航行过程中由于波浪、风和水流等干扰引起的传感器测量扰动问题，设计带跟踪微分器的船舶舵机主动抗扰无模型控制器；通过伺服油缸改变斜盘倾角，进而控制斜盘式轴向柱塞变量泵液压油流量，最终推动转舵机构撞杆运动，撞杆推动舵柄来完成舵叶转动。该方法通过利用舵机系统的数据信息，来完成控制器的设计，有较强的抗干扰性和鲁棒性，提高了舵机系统在恶劣海况下舵角信号的跟踪速度。 | ||
| 搜索关键词： | 跟踪 微分 船舶 舵机 主动 抗扰无 模型 控制 方法 | ||
【主权项】：
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