[发明专利]基于摄像机和激光雷达的路面坑洼检测及清扫和避让方法有效
| 申请号： | 202211115632.3 | 申请日： | 2022-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN115546749B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 尹智帅;焦钰军;彭陆亚静;胡仁泽;何镇豪 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V10/82;G06V10/762;G06N3/08;G06N3/0464;G01S17/931;G01S17/88 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 许美红 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于摄像机和激光雷达的路面坑洼检测及清扫和避让方法，包括以下步骤：首先基于YOLOv5完成基于相机的路面坑洼检测，将激光雷达点云进行预处理和欧式聚类识别后获得3D检测框，通过坐标转换将3D检测框和图像目标检测结果的对应。然后将3D检测框和2D检测框进行匹配，将大于一定阈值目标进行融合，获得坑洼区域的坐标、大小、深度等数据发送至下游清扫路径规划模块。针对不同的坑洼区域，基于有限状态机模型完成清扫车决策，判断是否按照原路径进入坑洼区清扫增加清扫时间；或者针对较深坑洼区域生成新的路径实现换道避让以防托底。本发明有效解决了清扫车在坑洼路面上清扫不彻底及托底的问题，提高了清扫车的工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 摄像机 激光雷达 路面 坑洼 检测 清扫 避让 方法 | ||
【主权项】：
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