[发明专利]一种面向软体机械手的触感体及触感系统

摘要

本发明公开了一种面向软体机械手的触感体及触感系统，触感体主要由多根液态金属感应体编制而成，每根液态金属感应体均包括弹性管、填充在弹性管内的液态金属、以及柔性金属线、压力管道和液压测量传感器，通过多根液态金属感应体编制构成触感体，增强感应体对于触感的灵敏度，大大强于单根非缠绕的感应体，并通过对多根液态金属感应体触感与电阻之间的映射关系，可以获得触觉大小以及位置，解决压力触感的技术路径问题；且利用触感体装入软体机械手的执行端，配合信号采集模块和数据处理模块作用，获取频率特征，并将众多特征作为神经网络的输入样本，在网络充分训练之后，得到多种触感指标，压缩各个触感指标获得触感结果。