[发明专利]一种机器人全天候自主跟随目标人员的方法及系统在审
| 申请号： | 202211102168.4 | 申请日： | 2022-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN115797397A | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 张浩杰;姜峰 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06V20/40 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李圣梅 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人全天候自主跟随目标人员的方法及系统，该方法包括：获取机器人视野的图像和激光点云数据，日间跟随模式中，基于获取的图像，确定目标人员，获取包围目标人员的感兴趣区域；通过坐标系变换，获取感兴趣区域对应的点云区域，进而获得目标人员点云，确定目标人员初始位置，基于卡尔曼滤波算法预测目标人员下一时刻的目标位置，控制机器人移动，实现自主跟随；夜间跟随模式中，基于日间跟随模式所确定的目标人员点云，进行持续跟随。本发明通过融合图像数据和激光雷达点云数据，根据日间跟随模式中确定的目标人员点云数据，实现夜间基于点云数据的目标人员精准跟随，进而实现机器人全天候目标人员自主稳定跟随。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 全天候 自主 跟随 目标 人员 方法 系统 | ||
【主权项】：
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