[发明专利]基于前向投影折射模型的水下相机标定方法及装置在审
| 申请号： | 202211069443.7 | 申请日： | 2022-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN115375775A | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 王玉坤;陈晓波;习俊通;盛莹 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70 |
| 代理公司： | 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 徐红银;张琳 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于前向投影折射模型的水下相机标定方法及装置，包括：初始化相机和标定板的位姿；固定相机位姿后，多次改变标定板位姿，在水下进行多姿态标定；基于张正友标定原理，辨识求解相机的内外参数初值；基于前向投影折射模型构建的考虑介质厚度影响的多介质折射模型和三阶的径向和切向畸变模型，对所述相机的所述内外参数初值进行迭代优化，辨识求解相机的内外参数终值，完成相机标定。本发明无需在相同的位置和姿态下获得相同的空中和水下目标图像，亦无需事先在空气中标定，获得相机的固有参数和畸变系数，可直接用于水下相机标定，标定耗时短，标定精度高，标定参数多，适用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 投影 折射 模型 水下 相机 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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