[发明专利]机器人的奇异规避方法、装置、终端以及介质在审
| 申请号： | 202211063971.1 | 申请日： | 2022-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN115284298A | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 廖伟东;张兆彪;梁晓明;李俊渊;植美浃 | 申请（专利权）人： | 深圳前海瑞集科技有限公司;中集集团集装箱控股有限公司;中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市联鼎知识产权代理有限公司 44232 | 代理人： | 叶虹 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、终端以及介质。该机器人控制方法应用于设有附加轴的机器人，包括：获取机器人的加工路径包含的多个目标点，加工路径为机器人的末端在作业过程中的移动轨迹，目标点为机器人的末端在作业过程中的停留位置；计算机器人在附加轴的第一位置处遍历目标点时分别对应的腕部轴关节角；将第一位置对应的腕部轴关节角与预设奇异阈值范围进行比对得到第一比对结果；若第一比对结果为腕部轴关节角符合预设奇异阈值范围，控制机器人在附加轴上移动至第二位置，第二位置位于附加轴上且区别于第一位置，以使机器人在第二位置规避加工路径的腕部奇异点。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 奇异 规避 方法 装置 终端 以及 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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