[发明专利]机器人的奇异规避方法、装置、终端以及介质

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、终端以及介质。该机器人控制方法应用于设有附加轴的机器人，包括：获取机器人的加工路径包含的多个目标点，加工路径为机器人的末端在作业过程中的移动轨迹，目标点为机器人的末端在作业过程中的停留位置；计算机器人在附加轴的第一位置处遍历目标点时分别对应的腕部轴关节角；将第一位置对应的腕部轴关节角与预设奇异阈值范围进行比对得到第一比对结果；若第一比对结果为腕部轴关节角符合预设奇异阈值范围，控制机器人在附加轴上移动至第二位置，第二位置位于附加轴上且区别于第一位置，以使机器人在第二位置规避加工路径的腕部奇异点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的奇异规避方法、装置、终端以及介质。

背景技术

随着机器人技术的进步以及智能制造产业升级，越来越多的机器人应用于焊接和涂胶等各种工业生产场景，在实际应用中需要对机器人进行复杂的轨迹规划，以满足生产需要。在针对机器人的轨迹规划中，奇异点规避一直是关注的重点，如果在机器人运动过程中出现奇异点，往往会导致机器人的关节超速，甚至运动出错停机的现象，从而严重影响加工作业。

现有针对机器人奇异点规避的技术方案，通常包括以下两种：对机器人速度雅克比矩阵添加阻尼因子，保证伪逆解的稳定性；或者是对机器人的末端姿态进行微调，从而实现奇异点的规避。然而，上述现有技术方案均会对机器人的末端精度造成一定的精度损失。

如此，如何在保证机器人末端精度的基础上，在机器人的轨迹规划中实现奇异点规避，是目前机器人应用于工业生产技术领域亟需解决的难题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人的奇异规避方法、装置、终端以及介质，旨在通过改变机器人在附加轴上的位置，从而在保证机器人末端精度的基础上，在机器人的轨迹规划中实现奇异点规避。

根据本申请实施例的一方面，公开了一种机器人的奇异规避方法，所述机器人的奇异规避方法应用于设有附加轴的机器人，所述方法包括：

获取机器人的加工路径包含的多个目标点，所述加工路径为所述机器人的末端在作业过程中的移动轨迹，所述目标点为所述机器人的末端在作业过程中的停留位置，所述机器人的末端为所述机器人远离所述附加轴的一端；

计算所述机器人在所述附加轴的第一位置处遍历所述目标点时分别对应的腕部轴关节角；

将所述第一位置对应的所述腕部轴关节角与预设奇异阈值范围进行比对得到第一比对结果，所述预设奇异阈值范围为判断所述腕部轴关节角对应的目标点是否为腕部奇异点的判断标准；

若所述第一比对结果为所述腕部轴关节角符合所述预设奇异阈值范围，控制所述机器人在所述附加轴上移动至第二位置，所述第二位置位于附加轴上且区别于所述第一位置，以使所述机器人在所述第二位置规避所述加工路径的腕部奇异点。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，控制所述机器人在所述附加轴上移动至第二位置，包括：

获取所述目标点对应的工具坐标系，所述工具坐标系为根据设于所述机器人的末端的工具的尖点作为原点建立的坐标系；

计算所述工具坐标系与所述机器人的基坐标系之间的预设方向夹角，所述预设方向夹角为所述工具坐标系与所述基坐标系分别对应的坐标轴方向所形成的、且能够随着所述机器人在所述附加轴上移动而发生变化的夹角；

根据所述预设方向夹角确定所述机器人在所述附加轴上的第一移动方向；

控制所述机器人沿所述第一移动方向在所述附加轴上移动至第二位置。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，控制所述机器人沿所述第一移动方向在所述附加轴上移动至第二位置，包括：