[发明专利]一种农用拖拉机路径跟踪滑模控制方法在审
| 申请号： | 202211046816.9 | 申请日： | 2022-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN115328145A | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 丁世宏;黄迟;马莉;刘陆 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 胡德水 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种农用拖拉机路径跟踪滑模控制方法，属于农用拖拉机路径跟踪控制领域。主要步骤为：1，建立农用拖拉机直线导航路径跟踪动力学模型；2，定义农用拖拉机直线导航状态变量，建立系统状态方程；3，选取滑模面，建立滑模动力学方程；4，设计相应的滑模扰动观测器，估计扰动；5，根据动力学模型，设计三阶滑模控制器。本发明的优点：其一，采用滑模控制器控制农用拖拉机直线导航问题，使得系统具有很强的抗干扰能力；其二，加入扰动观测制器，可以有效估计扰动，避免高估，达到减小控制增益，进而减少抖振问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 农用 拖拉机 路径 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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