[发明专利]基于物理引擎和碰撞实体的位姿估计虚拟数据集生成方法在审
| 申请号： | 202211041995.7 | 申请日： | 2022-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN115578236A | 公开（公告）日： | 2023-01-06 |
| 发明（设计）人： | 孙长江;付傲然 | 申请（专利权）人： | 上海智能制造功能平台有限公司 |
| 主分类号： | G06T1/00 | 分类号： | G06T1/00;G06T15/20;G06T17/20;G06T7/73;G06T7/50 |
| 代理公司： | 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 徐红银;张琳 |
| 地址： | 201306 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于物理引擎和碰撞实体的位姿估计虚拟数据集生成方法，包括：搭建或加载虚拟场景和仿真物料；将所述仿真物料在所述虚拟场景中进行碰撞仿真；所述碰撞仿真结束后在相机视角下进行渲染；生成渲染后的所述虚拟场景和所述仿真物料的彩色图像、灰度图像和深度图像并保存；导出所述虚拟场景中所述仿真物料在相机坐标下的三维位姿。本发明能够以低成本的方式生成包括物料三维位姿结果的位姿估计虚拟场景数据集，用于深度学习类位姿估计方法的训练和各类位姿估计方法的测试和准确性评估，相比于传统的真实数据集大大降低数据采集和结果标注的成本，从而提高了算法训练和测试效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 物理 引擎 碰撞 实体 估计 虚拟 数据 生成 方法 | ||
【主权项】：
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