[发明专利]一种地图构建方法、装置及终端设备在审
申请号: | 202211034486.1 | 申请日: | 2022-08-26 |
公开(公告)号: | CN115388878A | 公开(公告)日: | 2022-11-25 |
发明(设计)人: | 刘大志;赵永杰 | 申请(专利权)人: | 深圳优地科技有限公司 |
主分类号: | G01C21/00 | 分类号: | G01C21/00 |
代理公司: | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人: | 刘永康 |
地址: | 518000 广东省深圳市宝安区新安*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本申请适用于定位建图技术领域,提供了一种地图构建方法、装置及终端设备,方法包括:分别确定与第一区域对应的第一点云地图,及与至少一个待拼接区域对应的第二点云地图,确定第二点云地图中原点在第一点云地图中的初始位姿数据并进行优化,得到初始优化位姿数据,基于初始优化位姿数据对第二点云地图进行数据转换,得到转换后的第二点云地图,对第一点云地图和转换后的第二点云地图进行全局优化,并拼接得到全局点云地图。本申请基于预构建点云地图的关键帧数据和定位数据实现离线地点云地图修正及多个点云地图拼接,提高对较大区域的点云地图的离线修正及扩增的精度和效率。 | ||
搜索关键词: | 一种 地图 构建 方法 装置 终端设备 | ||
【主权项】:
暂无信息
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