[发明专利]一种地图构建方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：

分别确定与第一区域对应的第一点云地图，及与至少一个待拼接区域对应的第二点云地图；

确定所述第二点云地图中原点在所述第一点云地图中的初始位姿数据；

对所述初始位姿数据进行优化，得到初始优化位姿数据；

基于所述初始优化位姿数据对所述第二点云地图进行数据转换，得到转换后的第二点云地图；

对所述第一点云地图和所述转换后的第二点云地图进行全局优化，并拼接得到全局点云地图。

2.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，确定与第一区域对应的第一点云地图，包括：

确定与所述第一区域对应的预构建的第一初始点云地图；

在检测到所述第一初始点云地图存在异常时，确定第一待修正关键帧数据；

基于所述第一待修正关键帧数据进行点云配准得到第一点云配准结果，并基于所述第一点云配准结果进行全局优化，得到所述第一点云地图。

3.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，确定与第二区域对应的第二点云地图，包括：

分别确定与每个所述第二区域对应的预构建的第二初始点云地图；

在检测到所述第二初始点云地图存在异常时，确定第二待修正关键帧数据；

基于所述第二待修正关键帧数据进行点云配准得到第二点云配准结果，并基于所述第二点云配准结果进行全局优化，得到所述第二点云地图。

4.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述基于所述初始优化位姿数据对所述第二点云地图进行数据转换，得到转换后的第二点云地图，包括：

基于所述初始优化位姿数据，将所述第二点云地图中的第二关键帧数据转换至所述第一点云地图中坐标系下，得到转换后的第二点云地图。

5.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述对所述初始位姿数据进行优化，得到初始优化位姿数据，包括：

基于第一预设算法对所述初始位姿数据进行优化，得到优化后的初始位姿数据；其中，所述第一预设算法包括高低分辨率算法；

基于第二预设算法对所述优化后的初始位姿数据进行迭代优化，得到初始优化位姿数据；其中，所述第二预设算法包括正态分布变换算法、最近点迭代算法。

6.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述确定所述第二点云地图中原点在所述第一点云地图中的初始位姿数据，包括：

确定第一点云地图中的第一关键帧数据和第一定位数据；

确定第二点云地图中的第二关键帧数据、第二定位数据；其中，第二定位数据包括原点定位数据；

根据所述原点定位数据选取满足预设条件的目标关键帧数据；

基于所述第一定位数据、所述第一关键帧数据、所述第二定位数据及所述目标关键帧数据，计算确定所述第二点云地图中原点在所述第一点云地图下的初始位姿数据。

7.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述对所述第一点云地图和所述转换后的第二点云地图进行全局优化，并拼接得到全局点云地图，包括：

确定第一点云地图和第二点云地图中第三待修正关键帧数据；

对所述第三待修正关键帧数据进行点云配准，基于点云配准结果对所述第一点云地图和所述第二点云地图进行全局优化，得到优化后的第一点云地图和优化后的第二点云地图；

对所述优化后的第一点云地图和所述优化后的第二点云地图进行拼接，得到全局点云地图。