[发明专利]一种地图构建方法、装置及终端设备

说明书

本申请适用于定位建图技术领域，提供了一种地图构建方法、装置及终端设备，方法包括：分别确定与第一区域对应的第一点云地图，及与至少一个待拼接区域对应的第二点云地图，确定第二点云地图中原点在第一点云地图中的初始位姿数据并进行优化，得到初始优化位姿数据，基于初始优化位姿数据对第二点云地图进行数据转换，得到转换后的第二点云地图，对第一点云地图和转换后的第二点云地图进行全局优化，并拼接得到全局点云地图。本申请基于预构建点云地图的关键帧数据和定位数据实现离线地点云地图修正及多个点云地图拼接，提高对较大区域的点云地图的离线修正及扩增的精度和效率。

技术领域

本申请属于定位建图技术领域，尤其涉及一种地图构建方法、装置及终端设备。

背景技术

在无人驾驶系统中，基于外部环境的全局一致点云地图是最为重要的先验信息。

相关的定位建图方法通常为多传感器融合地图构建方法，上述方法针对部分场景(如隧道、长走廊等场景)存在建图成功率较低或构建地图与真实环境误差较大的情况；并且，在需要扩增新的行驶路线时，需要重复建图，计算量大，建图效率较低同时造成构建的地图精度不稳定，质量不高的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种地图构建方法、装置及终端设备方法及装置，可以解决相关方法存在的计算量大、建图效率较低、构建地图精度不稳定、质量不高的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种地图构建方法，包括：

分别确定与第一区域对应的第一点云地图，及与至少一个待拼接区域对应的第二点云地图；

确定所述第二点云地图中原点在所述第一点云地图中的初始位姿数据；

对所述初始位姿数据进行优化，得到初始优化位姿数据；

基于所述初始优化位姿数据对所述第二点云地图进行数据转换，得到转换后的第二点云地图；

对所述第一点云地图和所述转换后的第二点云地图进行全局优化，并拼接得到全局点云地图。

在一个实施例中，确定与第一区域对应的第一点云地图，包括：

确定与所述第一区域对应的预构建的第一初始点云地图；

在检测到所述第一初始点云地图存在异常时，确定第一待修正关键帧数据；

基于所述第一待修正关键帧数据进行点云配准得到第一点云配准结果，并基于所述第一点云配准结果进行全局优化，得到所述第一点云地图。

在一个实施例中，确定与第二区域对应的第二点云地图，包括：

分别确定与每个所述第二区域对应的预构建的第二初始点云地图；

在检测到所述第二初始点云地图存在异常时，确定第二待修正关键帧数据；

基于所述第二待修正关键帧数据进行点云配准得到第二点云配准结果，并基于所述第二点云配准结果进行全局优化，得到所述第二点云地图。

在一个实施例中，所述基于所述初始优化位姿数据对所述第二点云地图进行数据转换，得到转换后的第二点云地图，包括：

基于所述初始优化位姿数据，将所述第二点云地图中的第二关键帧数据转换至所述第一点云地图中坐标系下，得到转换后的第二点云地图。

在一个实施例中，所述对所述初始位姿数据进行优化，得到初始优化位姿数据，包括：

基于第一预设算法对所述初始位姿数据进行优化，得到优化后的初始位姿数据；其中，所述第一预设算法包括高低分辨率算法；

基于第二预设算法对所述优化后的初始位姿数据进行迭代优化，得到初始优化位姿数据；其中，所述第二预设算法包括正态分布变换算法、最近点迭代算法。