[发明专利]一种月面小型跳跃机器人在审
| 申请号： | 202211022980.6 | 申请日： | 2022-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN115352652A | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 朱星月;严赫;李馨蕾;张执南;王卫军 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B64G1/16 | 分类号： | B64G1/16;B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人： | 俞磊 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种月面小型跳跃机器人，包括用作于支撑骨架的机座，在所述机座上设有用于通过储能起跳和落地的跳跃腿，用于将跳跃过程中月壤与底板的相互作用简化为沉降作用与剪切作用的雪橇底板，用于保持机座在跳跃过程中平稳的空中姿控系统，用于调整侧向跳跃角度的侧面位姿模块，以及通过月壤跳跃动力学模型控制跳跃机器人的电控系统。本发明通过雪橇底板的肋板特征将跳跃过程中月壤对雪橇底板的作用简化为沉降作用与剪切作用，从而建立机器人月壤跳跃动力学模型，得到不同起跳初状态下机器人月面跳跃时的起跳角度、跳跃高度和跳跃距离，提升跳跃精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 小型 跳跃 机器人 | ||
【主权项】：
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