[发明专利]机器人轨迹校正方法及装置在审
| 申请号： | 202210919421.9 | 申请日： | 2022-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN115213906A | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 郑小华 | 申请（专利权）人： | 科控工业自动化设备（上海）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B24B49/00 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 201109 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种机器人轨迹校正方法及装置，方法包括：建立机器人动力学模型，通过机器人控制器实时计算出机器人及末端工具在与工件零接触力的运行过程中各关节电机的发力参数；设定关节浮动参数所需参数；对机器人的一个或多个关节开启浮动功能；当机器人及末端工具在与工件存在接触力后，根据浮动参数计算出关节电机当前最大扭矩输出设定值；当机器人及末端工具在与工件存在接触，且接触力大于最大扭矩输出设定值时，通过机器人控制器下发指令对驱动器参数进行实时调整，从而使机器人各关节在外力作用下被动浮动，从而实现机器人轨迹校正，减小机器人打磨工具和工件的接触力，减小设备故障率，提升设备稳定性和设备的加工效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 轨迹 校正 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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