[发明专利]一种基于博弈的多车协同换道决策与控制方法在审
| 申请号： | 202210914698.2 | 申请日： | 2022-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN115230706A | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 林程;汪博文;吕沛原;田雨;梁晟 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W30/09;B60W40/10;B60W40/105;B60W40/107;B60W50/00 |
| 代理公司： | 绍兴市寅越专利代理事务所(普通合伙) 33285 | 代理人： | 胡国平 |
| 地址： | 100010 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于博弈的多车协同换道决策与控制方法，包括基于车辆运动学模型，获取每辆车辆在一定预测域下的状态，状态包括车辆的速度、加速度、转向角以及位置；基于车辆的位置，获得每辆车辆之间的交互逻辑参数；基于每辆车辆的速度、加速度和交互逻辑参数，分别获取每辆车辆的效率系数、舒适性系数和安全系数，并建车辆博弈优化函数；基于车辆博弈优化函数，以所有车辆的整体博弈函数代价最小为目标，构建约束方程，获得每辆车辆的纳什均衡结果；基于纳什均衡结果和车辆运动学模型，获取每辆车辆规划路径；跟踪每辆车辆规划路径，建立路径跟踪优化目标函数，获得每辆车辆的加速度和转向角；本发明实现了兼顾多方面驾驶需求的多车协同运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 博弈 协同 决策 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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