[发明专利]单腿机器人的跳跃控制方法、装置及存储介质在审
| 申请号： | 202210908283.4 | 申请日： | 2022-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN115220465A | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 | 申请（专利权）人： | 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 王思楠 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请提供一种单腿机器人的跳跃控制方法、装置及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：若监测到单腿机器人的状态由跳跃状态切换为着地状态，根据预设减速算法控制单腿机器人的躯干执行减速运动；若确定单腿机器人中躯干的速度为零时，控制单腿机器人的膝关节保持在当前位置，并分别获取单腿机器人中躯干的位置和膝关节的位置；根据单腿机器人中躯干的位置和膝关节的位置，对单腿机器人的着地脚进行位置补偿，以使基于单腿机器人的脚掌中心点和躯干中心点确定的直线与着地地面相垂直，应用本申请，由于无需预先规划跳跃轨迹即可实现对单腿机器人的着地控制，因此，可以简化对单腿机器人的控制过程，具有控制方法简单、控制效率高的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 跳跃 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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