[发明专利]一种基于五段S型速度曲线的机械臂直线轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202210901383.4 | 申请日： | 2022-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN115107039A | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 刘安东;吕方正;朱华中;吴祥;俞立;张文安;董辉 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 汤明 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于五段S型速度曲线的机械臂直线轨迹规划方法，属于机械臂控制领域；本发明通过在高刚度下，对速度随时间呈现五段S型速度曲线变化的直线轨迹进行中间点插补，让机械臂在使用高刚度的同时，能够以安全的速度运行，并且准确的到达指定位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 速度 曲线 机械 直线 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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