[发明专利]一种并联机器人运动平台的运动学标定方法及装置在审
| 申请号： | 202210883492.8 | 申请日： | 2022-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN115256385A | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 李研彪;叶家铭;顾云飞;朱奕名;王标;李家盛;吴晨涛 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 郑海峰 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种并联机器人运动平台的运动学标定方法及装置，属于机器人运动学标定领域。所述装置包括5PUS‑RPUR并联机器人运动平台、GTS运动控制板卡、伺服电机模组、IMU560惯性传感器和上位机；上位机通过运动控制板卡控制伺服电机模组，由伺服电机模组带动滚珠丝杠模组驱动支链运动；IMU560检测到的动平台位姿和编码器获得的丝杠位置和速度信息均发送至上位机。所述方法通过编码器检测各支链驱动量，通过IMU560检测动平台的偏转角度、位姿变化，将IMU560的数据代入误差映射模型得到的理论驱动量与编码器的实际驱动量建立算法目标函数，选取合适误差范围，对误差进行辨识，优化运动学模型，完成运动学标定，其标定操作简单，精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 机器人 运动 平台 运动学 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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