[发明专利]工件抓取方法及装置在审
| 申请号： | 202210846168.9 | 申请日： | 2022-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN115122331A | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 刘贵林;刘景亚;陈开;万小丽;谭云龙 | 申请（专利权）人： | 中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 李铁 |
| 地址： | 400013*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供一种工件抓取方法及装置，在本发明中，设立状态反馈点，抓取工件之前，先获取状态反馈点的实时理论姿态并判断其是否满足抓取容差要求，满足抓取容差要求的则进一步计算得到工件抓取点的实时理论姿态，并根据工件抓取点的实时理论姿态引导机器人系统抓取工件，也就是说，在状态反馈点可自主判断实时理论姿态是否能成功完成工件抓取，能成功抓取的则进行抓取，不能成功抓取的则不再进行抓取，这有效提升了机器人系统的工件抓取效率，避免了因为定位姿态的偏差超过阈值而出现的工件抓取失败现象，方案简单易实施，实用性强、适用性广。 | ||
| 搜索关键词： | 工件 抓取 方法 装置 | ||
【主权项】：
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