[发明专利]一种支持肩腕互换可移动机械臂的分布式控制系统在审
| 申请号： | 202210843443.1 | 申请日： | 2022-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN115302504A | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 梁常春;张晓东;高升;唐自新;潘冬;吴志红;刘鑫;王友渔;张文明;邱庆林;许哲 | 申请（专利权）人： | 北京空间飞行器总体设计部 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 张晓飞 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种支持肩腕互换可移动机械臂的分布式控制系统，包括：机械臂操作台、整臂控制器、关节控制器、末端控制器和以太网交换机；机械臂操作台将人员的操作转化为机械臂运动控制命令，发送至整臂控制器；整臂控制器接收操作台生成的操作命令，生成运动控制指令，发送给关节控制器或末端控制器；关节控制器接收整臂控制器给出的运行命令，通过伺服控制策略，控制相对应的关节电机运转至期望的角度；末端控制器分别控制机械臂两侧的末端执行器，接收整臂控制器运动控制命令，控制电机完成末端相关动作控制；每个末端执行器上均安装有相机和力传感器；以太网交换机将相机采集到的视频图像进行汇集，并开展多路图像信息融合与处理，传送至舱内供监视。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 支持 互换 移动 机械 分布式 控制系统 | ||
【主权项】：
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