[发明专利]机器人原点位置校准方法、装置、电子设备和存储介质有效
| 申请号： | 202210838418.4 | 申请日： | 2022-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN114905521B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 查文斌;丁磊;姚庭 | 申请（专利权）人： | 法奥意威（苏州）机器人系统有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 李丙林 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，公开了机器人原点位置校准方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：配置机器人的末端执行器工具，建立一个目标点工具；分别在4个平面上以机器人的20个不同姿态，移动所述末端执行器到所述目标点；利用最小二乘法得到末端工具坐标；获得虚拟目标点；以虚拟目标点作为初值，进行随机法理论计算，并获得权值，采用重采样获得重采样后新的虚拟目标；通过雅克比伪逆结合阻尼值迭代校准方程；计算各姿态下关节角度与目标点关节角度的匹配度，直至所述匹配度大于或等于设定阈值。本发明提供的机器人原点位置校准方法，校准更稳定，抗干扰性更强，能够更快搜到目标点。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 原点 位置 校准 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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