[发明专利]不共视多目相机标定方法、装置、机器人及存储介质在审
| 申请号： | 202210827107.8 | 申请日： | 2022-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN115205399A | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 赖有仿;何婉君;钱沛聪 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 贾耀斌 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种不共视多目相机标定方法、装置、机器人及存储介质，多目相机和惯性传感单元连接设置，该方法包括：利用多目相机拍摄标定板，分别得到各个摄像头的标定板图像，并根据所述标定板图像，标定所述多目相机的内参；标定所述多目相机各个摄像头与所述惯性传感单元之间的相对外参；选定所述多目相机的一个摄像头为初始摄像头，变更相机位姿，使得其他摄像头依次转换到所述初始摄像头的坐标系下，根据所述相对外参，以计算所述多目相机各个摄像头之间的外参。使得只需要通过一个惯性传感单元，就可以简单的标定不共视多目相机的内外参。 | ||
| 搜索关键词： | 不共视多目 相机 标定 方法 装置 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
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