[发明专利]一种适应真实形状的组合体连续式规避势场构造方法在审
| 申请号： | 202210820961.1 | 申请日： | 2022-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN115129059A | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 党朝辉;周昊;张育林;袁建平;魏铂淞;刘培栋;焦博涵 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 姚咏华 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适应真实形状的组合体连续式规避势场构造方法，通过将组合体障碍物拆分成若干基本几何单元，基于对给定点到各基本几何单元距离及最近邻点计算来构建组合体障碍物人工势场，解析计算该几何单元在给定点处的人工势函数及人工势场值，进而构造解析形式的组合体人工势场。本发明能够基于对障碍物的局部认知信息，为不规则障碍物构造人工势场。并且本发明因为仅依赖于给定点到各基本几何单元距离及最近邻点信息进行人工势场解算，便于在实际障碍环境中的执行。本发明中的人工势函数及势场在除组合体内部的区域是连续的，消除了个体在组合体外部不同区域交界处的运动抖振现象，能够取得较平稳的避障运动控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适应 真实 形状 组合 连续 规避 构造 方法 | ||
【主权项】：
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