[发明专利]一种基于3D激光雷达的地铁车底定位方法有效
| 申请号： | 202210802040.2 | 申请日： | 2022-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN114862957B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 秦娜;谢林孜;黄德青;杜元福;刘佳辉;周期;罗兵 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/60;G06T7/11;G06T5/20 |
| 代理公司： | 成都高远知识产权代理事务所(普通合伙) 51222 | 代理人： | 李安霞;谢一平 |
| 地址： | 610031 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于3D激光雷达的地铁车底定位方法，具体为：通过位于地铁巡检机器人上的3D激光雷达获取地铁车底环境三维点云数据；基于深度学习的目标检测网络PointPillars实现快速定位和识别车底点云中的三维目标；通过直通滤波器对需要进行测距定位的目标框进行提取，过滤掉不属于目标主成份的点云；再对提取出的目标框进行下采样处理，控制点云数量；拟合目标点云在各方向上的平面，并计算各方向上的平面在对应方向的中点位置信息，从而得到目标物中心点相对于激光雷达的位置信息，实现定位。本发明实现了精准定位，提高了算法的泛化性，平衡了检测速度和检测精度，为巡检机器人后期的导航巡检工作奠定了扎实的基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 地铁 车底 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西南交通大学，未经西南交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210802040.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
