[发明专利]结合十字骨架窗口和图像金字塔的立体图像深度检测方法在审
| 申请号： | 202210792911.7 | 申请日： | 2022-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN115018934A | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 刘之涛;夏越;苏宏业 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70;G06V10/74 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种结合十字骨架窗口和图像金字塔的立体图像深度检测方法。双目相机实时采集左右图像，计算初始视差图；计算X和Y方向梯度信息获得描述子；结合灰度图颜色相似性和距离约束构建十字骨架窗口，选取最小长度的分支为最小臂长；将立体图像多次高斯下采样构建图像金字塔；利用初始的视差图和十字骨架窗口以较低层对相邻较高层依次更新处理，层层往上处理获得最终视差图而求取立体图像深度。本发明采用了十字骨架窗口提高支持点的视差精度且很容易并行化；同时结合图像金字塔利用多尺度信息在弱纹理区域获取更多的支持点，改善跨边缘连接的现象；并且缩小高分辨率的视差搜索范围，减少误匹配支持点，有效缩短高分辨率的时间。 | ||
| 搜索关键词： | 结合 十字 骨架 窗口 图像 金字塔 立体 深度 检测 方法 | ||
【主权项】：
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