[发明专利]点云标注模型的生成方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202210775429.2 | 申请日： | 2022-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN115147474B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 段志祥;马超;杨奎元 | 申请（专利权）人： | 小米汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/521 | 分类号： | G06T7/521;G06T7/20;G06V10/94;G06V20/56;G06T3/40 |
| 代理公司： | 北京法胜知识产权代理有限公司 11922 | 代理人： | 石茵汀 |
| 地址： | 100176 北京市北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提出一种点云标注模型的生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。包括：获取点云帧序列及点云帧序列中每个点云帧对应的标注数据；根据点云帧序列中与每个点云帧相邻的两个点云帧分别对应的标注数据，确定每个点云帧对应的虚拟点云帧；将每个点云帧及对应的虚拟点云帧输入初始点云标注模型中，以获取预测标注数据；根据预测标注数据与对应的标注数据之间的差异，对初始点云标注模型进行修正，以生成点云标注模型。由此，利用激光雷达采集的初始点云帧序列中，部分已被标注的点云帧训练点云标注模型，从而不仅为对未被标注的点云帧进行标注提供了条件，而且还提高了对初始点云帧序列中未被标注的点云帧进行标注的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 标注 模型 生成 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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