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[发明专利]模型权重调整系数确定方法、装置、设备及介质-CN202210331133.1在审
发明人： 段志祥;杨奎元 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种模型权重调整系数确定方法、装置、设备及介质，包括：针对样本图像中的目标对象确定对应的目标视图面，所述目标对象包括遮挡对象和被遮挡对象；以拍摄所述样本图像的摄像头的位置为顶点，所述被遮挡对象的目标视图面为底面，构建视锥；根据所述遮挡对象对应的目标视图面上落在所述视锥内的采样点的数量，以及所述被遮挡对象对应的目标视图面上的采样点的数量，确定遮挡权重调整系数，其中，所述遮挡权重调整系数用于在训练模型时调整模型的遮挡损失函数的权重取值。通过构建视锥的方式，量化遮挡对象对被遮挡对象的遮挡，提高了确定遮挡权重调整系数的准确性。
模型权重调整系数确定方法装置设备介质

[发明专利]数据检测方法、装置及介质-CN202311078325.7在审
发明人：肖宣煜;段志祥 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本公开涉及一种数据检测方法、装置及介质，涉及自动驾驶领域，方法包括：获取第一标注结果和第二标注结果，第一标注结果是由人工对第二标注结果进行质检得到的，第二标注结果是通过预训练好的点云标注模型对点云数据进行预测得到的，所述第一标注结果和所述第二标注结果均用于反映所述点云数据中各点云的语义标签；确定目标点云对；在确定目标点云对的数量大于第一预设数量阈值的情况下，将差异信息和第二标注结果发送至目标终端，差异信息用于指示第二点云在第二标注结果中的位置，人工可以通过目标终端中的提示信息更多的关注质检后的第一标注结果和模型推理得到的第二标注结果中的不一致的点云，从而提升标注数据的质量。
数据检测方法装置介质

[发明专利]车辆目标检测方法、装置、设备、车辆及介质-CN202210384004.9有效
发明人： 段志祥 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种车辆目标检测方法、装置、设备、车辆及介质，该方法包括：在获取到原始雷达点云的情况下，从事件相机采集的事件图像中确定目标事件图像；根据预先标定的雷达相对所述事件相机的外参矩阵，将原始雷达点云投影，得到所述原始雷达点云在所述事件相机坐标系下的投影点云；根据所述投影点云中的投影点与所述目标事件图像中图像轮廓的位置关系，从所述原始雷达点云中确定目标雷达点；根据所述目标雷达点进行目标检测。通过将雷达采集的原始点云投影到事件相机的事件图像上，可以从雷达点云中确定出目标雷达点，通过对目标雷达点的进行对象识别，可以提高感知时效性和准确性。
车辆目标检测方法装置设备介质

[发明专利]点云标注模型的生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210775429.2有效
发明人： 段志祥;马超;杨奎元 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本公开提出一种点云标注模型的生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。包括：获取点云帧序列及点云帧序列中每个点云帧对应的标注数据；根据点云帧序列中与每个点云帧相邻的两个点云帧分别对应的标注数据，确定每个点云帧对应的虚拟点云帧；将每个点云帧及对应的虚拟点云帧输入初始点云标注模型中，以获取预测标注数据；根据预测标注数据与对应的标注数据之间的差异，对初始点云标注模型进行修正，以生成点云标注模型。由此，利用激光雷达采集的初始点云帧序列中，部分已被标注的点云帧训练点云标注模型，从而不仅为对未被标注的点云帧进行标注提供了条件，而且还提高了对初始点云帧序列中未被标注的点云帧进行标注的准确性。
标注模型生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种全类别3D障碍物检测方法、系统和介质-CN202010194582.7有效
发明人： 段志祥;杨奎元 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：一种全类别3D障碍物检测方法、系统及介质，包括：S100，对道路图像进行2D障碍物检测，并通过路面分割模型获取道路图像中路面的点的像素坐标；S200，获取道路的空间点云数据；S300，将空间点云数据转换为基于路面方程的空间点云，并对空间点云进行网格化；S400，在网格化的空间点云中放置并筛选出用于检测的三维框；S500，对筛选出的三维框进行分类和回归，从而检测出路面的3D障碍物。通过从图片中分割出道路平面并估算出参数化的路平面方程，提高了障碍物检测的质量，且可以根据精度要求和成本选择不同的传感器输入，而且不受被检测障碍物类别的限制，可以输出全类别的3D障碍物检测结果。
一种类别障碍物检测方法系统介质

[发明专利]一种圆弧砌块拼装管廊及其拼装方法-CN202211390374.X在审
发明人： 段志祥 -专利权人： 段志祥
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： E02D29/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种圆弧砌块拼装管廊及其拼装方法，其特征在于：由圆弧榫卯砌块通过榫卯组合拼装而成，管廊外表面在拼装后形成引流槽，所述圆弧榫卯砌块是用高吨位机械压制而成，有整体圆弧榫卯砌块或组合圆弧榫卯砌块，其中组合圆弧榫卯砌块是由内圆弧榫卯砌块和外圆弧榫卯砌块榫卯组合而成。本发明拼装管廊时施工难度小，工程进度快，质量能保证，维护成本低，使用周期长。
一种圆弧砌块拼装及其方法

[实用新型]一种用于水利建筑的榫卯混凝土组合型材-CN202222605515.7有效
发明人： 段志祥 -专利权人： 段志祥
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： E04B1/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于水利建筑的榫卯混凝土组合型材，包括主身与榫卯，所述主身为定尺长条形，所述榫卯设于主身的一侧或二侧，主身的宽度与榫卯的宽度相等或为倍数关系；所述榫卯在型材主身一侧或两侧边线所设的锁榫长度的中心设有半圆孔，在两个型材的榫卯联锁拼装时形成供专备锁栓插入的锚固孔。本实用新型榫卯结构组合型材在应用于现有水利工程时，通过对应交叉、错位、对称、重叠等多种形式的榫卯错位拼装，使整体结构之间形成全方位的紧密联锁拼装结构，又由于全部采用同种材料拼装而成，解决了现有水利工程出现的开裂渗漏问题，并且拼装方便。
一种用于水利建筑混凝土组合

[发明专利]一种用于水利建筑的榫卯混凝土组合型材及其拼装方法-CN202211207472.5在审
发明人： 段志祥 -专利权人： 段志祥
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： E04B1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水利建筑的榫卯混凝土组合型材及其拼装方法，包括主身与榫卯，所述主身为定尺长条形，所述榫卯设于主身的一侧或二侧，主身的宽度与榫卯的宽度相等或为倍数关系；所述榫卯在型材主身一侧或两侧边线所设的锁榫长度的中心设有半圆孔，在两个型材的榫卯联锁拼装时形成供专备锁栓插入的锚固孔。本发明可用于拼装水利交通中涵洞、隧道、管廊、沟渠、山体护坡、河道，通过对应交叉、错位、对称、重叠等多种形式的联锁拼装方法，使部件整体之间上下、左右全方位形成紧密联锁拼装结构，彻底解决河渠开裂渗漏问题。
一种用于水利建筑混凝土组合及其拼装方法

[发明专利]目标检测方法、装置、电子设备及介质-CN202210815207.9在审
发明人： 段志祥;欧远昶;甘鹏 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种目标检测方法、装置、电子设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，先获取待检测目标的点云数据；再对点云数据进行体素化，获得三维体素数据，并将三维体素数据转换为二维体素数据，可以理解的是，降低数据维度获得二维数据，在后续的数据处理中均是对二维数据进行处理；然后对二维体素数据进行体素数据编码，得到二维编码数据；根据二维编码数据对待检测目标进行检测，获得检测结果。由于三维的点云数据的特性会增加目标检测的难度，将三维的数据转换为二维的数据，避免了三维的点云数据对目标检测的影响，通过二维数据进行目标检测，降低了目标检测的难度。
目标检测方法装置电子设备介质

[发明专利]目标检测方法、装置、车辆、存储介质、芯片及电子设备-CN202210858556.9在审
发明人： 段志祥;欧远昶;甘鹏 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本公开涉及自动驾驶领域，涉及一种目标检测方法、装置、车辆、存储介质、芯片及电子设备，该方法包括：获取车辆在行驶过程中采集的多个点云数据；将所述点云数据划分为多个点云数据块集合，不同的点云数据块集合对应所述车辆行驶方向的垂直方向的不同高度范围，每个所述点云数据块集合包括多个点云数据块，每个所述点云数据块包括多个所述点云数据；确定每个所述点云数据块集合对应的伪图像；根据多个所述伪图像，确定目标检测区域；确定所述目标检测区域中的目标物体。这样，能够有效识别点云被遮挡的物体，提高了目标检测的准确率。
目标检测方法装置车辆存储介质芯片电子设备

[发明专利]图像检索引擎的构建方法、装置、车辆及存储介质-CN202210770890.9在审
发明人： 段志祥;杨奎元 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开涉及自动驾驶领域，提出一种图像检索引擎的构建方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：采集车辆的初始场景图像和场景点云数据，根据场景点云数据，生成与初始场景图像对应的图像信息，根据图像信息处理初始场景图像，得到多个目标场景图像，将多个目标场景图像存储至初始检索引擎中，得到图像检索引擎。通过本公开，能够结合车辆的初始场景图像和场景点云数据有效提升目标场景图像的表征效果，能够有效提升所得图像检索引擎中图像数据的全面性，从而为车辆的图像检索过程提供可靠的图像数据。
图像检索引擎构建方法装置车辆存储介质

[发明专利]对象感知方法、装置、车辆、电子设备和存储介质-CN202210613239.0在审
发明人： 段志祥;甘鹏;欧远昶 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开关于一种对象感知方法、装置、车辆、电子设备和存储介质，属于自动驾驶技术领域。其中，该方法包括：采集对象的图像数据和点云数据，并获取所述图像数据的图像特征和所述点云数据的点云特征；将所述图像特征和所述点云特征进行特征融合，生成融合特征；基于所述融合特征，生成所述对象的感知结果。由此，可基于图像特征和点云特征进行特征融合得到的融合特征，来生成对象的感知结果，可综合考虑到图像特征和点云特征来进行对象感知，有助于提升对象感知的鲁棒性和准确性。
对象感知方法装置车辆电子设备存储介质

[发明专利]轨迹预测方法、轨迹预测装置及存储介质-CN202111401099.2在审
发明人： 段志祥;杨奎元 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开是关于一种轨迹预测方法、装置及存储介质。轨迹预测方法包括：获取地图图像，地图图像中包括车道中心线，车道中心线上具有等间距设置的若干个节点，每一节点具有距离特征，节点的距离特征中融合有与节点具有不同距离的其他车道中心线节点的距离特征；基于车辆在地图图像中的位置，确定与车辆位置最近的车道中心线节点，作为目标节点；将目标节点的距离特征与车辆的历史轨迹特征进行向量合并，得到轨迹预测向量；基于轨迹预测向量，预测车辆在地图图像中的行驶轨迹。通过本公开实施例，将距离特征与车辆历史轨迹合并得到轨迹预测向量，以基于轨迹预测向量预测车辆行驶轨迹，能够保留地图图像中车道线的拓扑结构，提高轨迹预测的准确性。
轨迹预测方法装置存储介质

[发明专利]一种大型瓶式容器及长管拖车钢瓶内检测方法及系统-CN202111305171.1在审
发明人：石坤;李军;段志祥;周云奕;蔡康健;徐海滨;陈志伟;王璟;胡杭健;菅文宇 -专利权人：中国特种设备检测研究院
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01N21/90 文献下载
摘要：本发明属于特殊压力容器内检测技术领域，公开了一种大型瓶式容器及长管拖车钢瓶内检测方法及系统，所述大型瓶式容器及长管拖车钢瓶内检测系统设置有：用以为检测推进模组和旋转模组提供支撑作用的加长轴；通过推进旋转结构带动钢瓶内检测模组前后调整位置的检测推进模组；通过电机旋转，实现长轴的夹紧或松开的旋转模组；用以检测钢瓶内壁缺陷的钢瓶内检测模组。钢瓶内检测模组放入到钢瓶内侧，钢瓶内检测模组通过长轴与加长轴连接，加长轴上安装有检测推进模组和旋转模组，检测推进模组上侧设置有电推杆。本发明最主要的是从根本上解决了这类小通口大内径甁式容器无法有效实施内部检测的巨大技术难题，跨越了“瓶颈”。
一种大型容器拖车钢瓶检测方法系统

[实用新型]一种注塑机切胶口配合装箱设备-CN202120940564.9有效
发明人：王振;段志祥;刘凯 -专利权人：杭州煜英智能科技有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B65B43/52 文献下载
摘要：一种注塑机切胶口配合装箱设备，包括装料机械手、切胶机以及输箱机，输箱机包括箱架以及移送机构，箱架由上而下包括上输送通道和下输送通道，上输送通道内设有上传输带组，下输送通道内设有下传输带组，上输送通道与下输送通道的同一侧竖直设有换层输送轨道，移送机构包括框架、移送带组以及移送动力源，框架水平滑动设置在换层输送轨道上，框架靠近箱架一侧设有开口，移送带组水平设置在框架上，移送动力源驱动框架在竖直方向上运动以使开口对准上输送通道或对准下输送通道，移送带组用于将上传输带组上的料箱输送至移送带组的传输带上或将移送带组上的料箱移送至下传输带组的传输带上；本实用新型的优点在于能自动切边胶且自动进行整齐装箱。
一种注塑机切胶口配合装箱设备

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