[发明专利]机器人及其接触控制方法、装置及存储介质在审
| 申请号： | 202210761403.2 | 申请日： | 2022-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN115042180A | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 张金迪;张美辉;陈春玉;陆丽华 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请涉及机器人领域，提出了一种机器及其接触控制方法、装置及存储介质。该方法包括：根据机器人的执行加速度、加速度误差以及加速度误差的权重系数，确定优化目标为取最小值的目标优化函数；根据机器人的作用力、机器人的质量、执行加速度和加速度误差确定加速度约束模型；根据所述目标优化函数和所述加速度约束模型，确定所述机器人的执行加速度；根据所述执行加速度控制所述机器人执行任务。本申请使得机器人能够满足约束条件的同时，尽可能减小机器人的加速度，从而有效的提升机器人与接触面接触的稳定性，进一步减小机器人与物体表面存在的抖动或振动。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 及其 接触 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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