[发明专利]自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置及电子设备在审
| 申请号： | 202210728044.0 | 申请日： | 2022-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN115042815A | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 周桥 | 申请（专利权）人： | 智道网联科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/06;B60W40/105 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝;何健 |
| 地址： | 100029 北京市东*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置及电子设备，该方法包括：获取自动驾驶车辆的全局路径规划结果，具体包括全局的车道中心线；获取自动驾驶车辆的当前行驶状态信息，具体包括车辆与停车点的当前距离和当前行驶速度；根据当前行驶状态信息确定当前行驶阶段，具体包括起步阶段、巡航阶段和停车阶段；基于全局路径规划结果，利用当前行驶阶段对应的局部轨迹规划策略进行局部轨迹规划，以根据局部轨迹规划结果控制自动驾驶车辆行驶，局部轨迹规划结果包括当前行驶阶段对应的纵向速度规划结果。本申请实现了自动驾驶车辆在各个行驶阶段的轨迹规划，着重解决了纵向参考速度的规划，满足了各行驶阶段尤其是停车阶段的舒适度和精度需求。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 轨迹 规划 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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