[发明专利]自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法，其中，所述方法包括：

获取自动驾驶车辆的全局路径规划结果，所述全局路径规划结果包括全局的车道中心线；

获取所述自动驾驶车辆的当前行驶状态信息，所述当前行驶状态信息包括所述自动驾驶车辆与停车点的当前距离和所述自动驾驶车辆的当前行驶速度；

根据所述自动驾驶车辆的当前行驶状态信息确定所述自动驾驶车辆的当前行驶阶段，所述当前行驶阶段包括起步阶段、巡航阶段和停车阶段；

基于所述全局路径规划结果，利用所述自动驾驶车辆的当前行驶阶段对应的局部轨迹规划策略对所述自动驾驶车辆进行局部轨迹规划，以根据局部轨迹规划结果控制所述自动驾驶车辆行驶，所述局部轨迹规划结果包括所述当前行驶阶段对应的纵向速度规划结果。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述自动驾驶车辆的当前行驶状态信息确定所述自动驾驶车辆的当前行驶阶段包括：

根据所述自动驾驶车辆的当前行驶状态信息确定所述停车阶段的触发速度；

根据所述自动驾驶车辆的当前行驶速度和所述停车阶段的触发速度，确定所述自动驾驶车辆是否需要进入所述停车阶段。

3.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述自动驾驶车辆的当前行驶状态信息确定所述停车阶段的触发速度包括：

根据所述自动驾驶车辆的当前行驶速度，确定所述停车阶段的触发加速度；

根据所述自动驾驶车辆与停车点的当前距离以及所述停车阶段的触发加速度，确定所述停车阶段的触发速度。

4.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述自动驾驶车辆的当前行驶速度和所述停车阶段的触发速度，确定所述自动驾驶车辆是否需要进入所述停车阶段包括：

若所述自动驾驶车辆的当前行驶速度不小于所述停车阶段的触发速度，则确定所述自动驾驶车辆需要进入所述停车阶段；

否则，则确定所述自动驾驶车辆不需要进入所述停车阶段。

5.如权利要求1所述方法，其中，所述当前行驶阶段为所述停车阶段，所述基于所述全局路径规划结果，利用所述自动驾驶车辆的当前行驶阶段对应的局部轨迹规划策略对所述自动驾驶车辆进行局部轨迹规划包括：

获取所述停车阶段的规划参数，所述停车阶段的规划参数包括一次制动率；

根据所述全局路径规划结果和所述停车阶段的规划参数进行所述停车阶段的局部轨迹规划，得到所述停车阶段的局部轨迹规划结果。

6.如权利要求1所述方法，其中，所述当前行驶阶段为所述起步阶段，所述基于所述全局路径规划结果，利用所述自动驾驶车辆的当前行驶阶段对应的局部轨迹规划策略对所述自动驾驶车辆进行局部轨迹规划包括：

获取所述起步阶段的规划参数，所述起步阶段的规划参数包括第一加速度和第二加速度，其中所述第一加速度为所述自动驾驶车辆的最大加速度，所述第二加速度为所述自动驾驶车辆运行时的冲击率变化产生的加速度；

根据所述全局路径规划结果和所述起步阶段的规划参数进行所述起步阶段的局部轨迹规划，得到所述起步阶段的局部轨迹规划结果。

7.如权利要求1所述方法，其中，所述当前行驶阶段为所述巡航阶段，所述基于所述全局路径规划结果，利用所述自动驾驶车辆的当前行驶阶段对应的局部轨迹规划策略对所述自动驾驶车辆进行局部轨迹规划包括：

获取所述巡航阶段的规划参数，所述巡航阶段的规划参数包括所述自动驾驶车辆的最高限速、所述自动驾驶车辆所在的道路对应的最高限速、所述自动驾驶车辆相对于前方障碍物的安全速度以及延时因子；

根据所述全局路径规划结果和所述巡航阶段的规划参数进行所述巡航阶段的局部轨迹规划，得到所述巡航阶段的局部轨迹规划结果。