[发明专利]自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置及电子设备

说明书

本申请公开了一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置及电子设备，该方法包括：获取自动驾驶车辆的全局路径规划结果，具体包括全局的车道中心线；获取自动驾驶车辆的当前行驶状态信息，具体包括车辆与停车点的当前距离和当前行驶速度；根据当前行驶状态信息确定当前行驶阶段，具体包括起步阶段、巡航阶段和停车阶段；基于全局路径规划结果，利用当前行驶阶段对应的局部轨迹规划策略进行局部轨迹规划，以根据局部轨迹规划结果控制自动驾驶车辆行驶，局部轨迹规划结果包括当前行驶阶段对应的纵向速度规划结果。本申请实现了自动驾驶车辆在各个行驶阶段的轨迹规划，着重解决了纵向参考速度的规划，满足了各行驶阶段尤其是停车阶段的舒适度和精度需求。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置及电子设备。

背景技术

自动驾驶车辆的轨迹规划，是规划自动驾驶车辆在未来一段时间内的期望行驶路径，需要满足汽车运动学、动力学、舒适性、无碰撞和行驶精度等要求，由于自动驾驶车辆在不同的行驶阶段对于上述各方面的要求不同，因此如何精确、高效地规划车辆在不同行驶阶段的轨迹对保证自动驾驶车辆的行驶安全性、准确性以及舒适性等具有重要意义。

以停车阶段为例，现有的自动驾驶自动停车系统多称为自动泊车或者自主泊车系统(Automatic Parking System，简称APS)，自主泊车是指车辆可以根据车身和路侧传感器自动识别停车位，通过路径规划算法规划可行泊车轨迹，最后车辆在控制器的作用下跟随规划轨迹，从而实现入库停车。整个过程涉及到车辆环境感知，路径规划和控制等多模块的协同工作，由于感知受周围环境影响较大，在车位识别上不太准确，而大多数车辆的定位模块在地下车库接收不到信号导致路径规划也难以进行，这对自主泊车系统在家用SUV车型或者小轿车车型中的应用形成极大的阻碍。但是，当自动驾驶车辆运行在开放的城市主干道上，并且有固定的停车站点时，可以使用GPS进行高精度的定位而不受环境干扰，并且在开放道路上，激光雷达和相机对障碍物识别率也较高，因此这为自动驾驶车辆在停车阶段的轨迹规划提供了重要支撑。

但现有技术中尚缺少一种系统化且精细化的自动驾驶车辆的全阶段轨迹规划方案，尤其是对于精确停车阶段的轨迹规划控制的效果仍有待提高。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置及电子设备，以满足自动驾驶车辆在各行驶阶段的精度和舒适度要求。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法，其中，所述方法包括：

获取自动驾驶车辆的全局路径规划结果，所述全局路径规划结果包括全局的车道中心线；

获取所述自动驾驶车辆的当前行驶状态信息，所述当前行驶状态信息包括所述自动驾驶车辆与停车点的当前距离和所述自动驾驶车辆的当前行驶速度；

根据所述自动驾驶车辆的当前行驶状态信息确定所述自动驾驶车辆的当前行驶阶段，所述当前行驶阶段包括起步阶段、巡航阶段和停车阶段；

基于所述全局路径规划结果，利用所述自动驾驶车辆的当前行驶阶段对应的局部轨迹规划策略对所述自动驾驶车辆进行局部轨迹规划，以根据局部轨迹规划结果控制所述自动驾驶车辆行驶，所述局部轨迹规划结果包括所述当前行驶阶段对应的纵向速度规划结果。

可选地，所述根据所述自动驾驶车辆的当前行驶状态信息确定所述自动驾驶车辆的当前行驶阶段包括：

根据所述自动驾驶车辆的当前行驶状态信息确定所述停车阶段的触发速度；

根据所述自动驾驶车辆的当前行驶速度和所述停车阶段的触发速度，确定所述自动驾驶车辆是否需要进入所述停车阶段。

可选地，所述根据所述自动驾驶车辆的当前行驶状态信息确定所述停车阶段的触发速度包括：